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[NEW] 2022/01/10

Raspberry Piで I2C接続の ToFセンサー VL53L0Xを使用して物体までの距離を測る方法 Raspberry Piで I2C接続の ToFセンサー VL53L0Xを使用して物体までの距離を測る方法

(ラズパイで I2Cの VL53L0X Time of Flightセンサーモジュール基板を使用する方法)

Tags: [Raspberry Pi], [電子工作]




● Raspberry Piで I2C接続の ToFセンサー VL53L0Xを使用して物体までの距離を測る方法

 ラズパイで I2Cの VL53L0X Time of Flightセンサーモジュール基板を使用する方法。

VL53L0X STMicroelectronics社製のレーザー距離センサ ToF
 ・計測範囲(最小):約3cm
 ・計測範囲(最大):約200cm (屋内)

VL53L0X ToF Time-of-Flight ranging sensor

VL53L0X API (Application Programming Interface and documentation)

VL53L0X使用 レーザー測距センサモジュール(ToF)
[AE-VL53L0X]

 使用した Raspberry Pi OS(2022年 1月現在の最新 Bullseye)
Raspberry Pi OS
Raspberry Pi OS Lite
Release date: October 30th 2021
Kernel version: 5.10

今回購入


KKHMF 2 個 GY-530 VL53L0X レーザー測距センサー ToF 飛行時間の範囲 測距センサーモジュール 赤外線測距モジュール
ASIN: B096JXM49Y

Rasbee 2個 GY-530 VL53L0X レーザー測距センサーモジュール ToF測距 飛行時間型測距センサー 2.8~5V IIC GY-VL53L0X 赤外線距離測定
ASIN: B09JC2FMFW

ACEIRMC VL53L0X 飛行時間型 ToF レーザーモジュール レーザー距離測定器 測距センサー I2C IICインターフェース 用 (4個)
ASIN: B09KC9DGH6

VL 53 L 1 X測距センサ4メートル飛行時間センサ距離センサ
ASIN: B089N3B3CJ

※ V53L1Xは最新型で最大 4mまで測距出来る


● VL53L0X ToF 測距センサのサンプルプログラム
Pololu Arduino library for VL53L0X

M5Stack ToF HAT

cassou / VL53L0X_rasp
 VL53L0X on Raspberry Pi
※ ST Microelectronicsの APIのダウンロードが必要

johnbryanmoore / VL53L0X_rasp_python
 VL53L0X Python interface on Raspberry Pi
 そのままビルドすれば動かせる。


● johnbryanmoore / VL53L0X_rasp_python

 そのままビルドすれば動かせる johnbryanmoore / VL53L0X_rasp_pythonを動かします。

# Enable I2C
sudo raspi-config nonint do_i2c 0

# Update
sudo apt-get update

# Install i2c-tools
sudo apt-get install -y i2c-tools

i2cdetect -y 1

$ i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:                         -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- 29 -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
sudo apt-get install -y git
sudo apt-get install -y build-essential python-dev

cd
git clone https://github.com/johnbryanmoore/VL53L0X_rasp_python
cd VL53L0X_rasp_python
make

# ModuleNotFoundError: No module named 'smbus'
sudo apt-get install python3-smbus

cd python
python3 VL53L0X_example.py

● VL53L0X_example.pyの実行例
pi@raspberrypi:~/VL53L0X_rasp_python/python $ python3 VL53L0X_example.py
VL53L0X Start Ranging Object 0 Address 0x29

XSHUT Digital input Xshutdown pin, Active LOW

VL53L0X_GetDeviceInfo:
Device Name : VL53L0X ES1 or later
Device Type : VL53L0X
Device ID : VL53L0CBV0DH/1$1
ProductRevisionMajor : 1
ProductRevisionMinor : 1
VL53L0X_BETTER_ACCURACY_MODE
API Status: 0 : No Error
Timing 66 ms
126 mm, 12 cm, 1
156 mm, 15 cm, 2
183 mm, 18 cm, 3
211 mm, 21 cm, 4
246 mm, 24 cm, 5
280 mm, 28 cm, 6
314 mm, 31 cm, 7
354 mm, 35 cm, 8
425 mm, 42 cm, 9
460 mm, 46 cm, 10
484 mm, 48 cm, 11
489 mm, 48 cm, 12
...
221 mm, 22 cm, 85
197 mm, 19 cm, 86
171 mm, 17 cm, 87
162 mm, 16 cm, 88
157 mm, 15 cm, 89
146 mm, 14 cm, 90
137 mm, 13 cm, 91
145 mm, 14 cm, 92
159 mm, 15 cm, 93
181 mm, 18 cm, 94
240 mm, 24 cm, 95
264 mm, 26 cm, 96
295 mm, 29 cm, 97
333 mm, 33 cm, 98
416 mm, 41 cm, 99
546 mm, 54 cm, 100
Call of VL53L0X_StopMeasurement
Wait Stop to be competed
API Status: 0 : No Error

・Raspberry Piの I2C機能を有効にして GPIO端子に VL53L0X ToFセンサモジュール基板を接続する
Raspberry Piの I2C機能を有効にして GPIO端子に VL53L0X ToFセンサモジュール基板を接続する


Raspberry Piの I2C機能を有効にして GPIO端子に VL53L0X ToFセンサモジュール基板を接続する


Raspberry Piの I2C機能を有効にして GPIO端子に VL53L0X ToFセンサモジュール基板を接続する


Raspberry Piの I2C機能を有効にして GPIO端子に VL53L0X ToFセンサモジュール基板を接続する


Raspberry Piの I2C機能を有効にして GPIO端子に VL53L0X ToFセンサモジュール基板を接続する



・Raspberry Piの I2C機能を有効にして GPIO端子に VL53L0X ToFセンサモジュール基板を接続する
Raspberry Piの I2C機能を有効にして GPIO端子に VL53L0X ToFセンサモジュール基板を接続する




● VL53L0Xの I2Cアドレスを変更する方法

 VL53L0X_SetDeviceAddress
 で I2Cアドレスを変更できる。

・XSHUT = High
・0x29で初期化する VL53L0X_i2c_init
・VL53L0X_SetDeviceAddressで新しいアドレスを設定する
・新しいアドレスで初期化する VL53L0X_i2c_init
・XSHUT = Low



Tags: [Raspberry Pi], [電子工作]

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