Raspberry Pi 3の GPIOに I2C通信方式のジャイロ＋加速度の６軸センサー MPU-6050を接続する方法
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Raspberry Pi 3の GPIOに I2C通信方式のジャイロ＋加速度の６軸センサー MPU-6050を接続する方法| Debian | コードネーム | 年月 | 備考 | （参考）Ubuntuでの該当名称 |
| Debian 11 | Bullseye | 2021/08/14～ | 2021/11からラズパイにリリース | Focal Fossa 20.04 LTS ？ |
| Debian 10 | Buster | 2019/06/20～ | 2019/06からラズパイ４対応 | Bionic 18.04 LTS |
| Debian 9 | Stretch | 2017/08/16～ | 2018/03からラズパイ３Ｂ＋対応 | Xenial 16.04 LTS |
| Debian 8 | Jessie | 2015～ | 2016/02からラズパイ３対応 | Trusty 14.04 LTS |
| Debian 7 | Wheezy | 2013～2016 | ||
| Debian 6.0 | Squeeze | 2011～2014 | ||
| Debian GNU/Linux 5.0 | Lenny | 2009～2012 |
 MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール ASIN: B008BOPN40 |
 サインスマート（SainSmart） MPU-6050 3軸ジャイロスコープ モジュール for Arduino ASIN: B009A526M6 |
 SODIAL(R)MPU-6050モジュール3軸アナログジャイロセンサ+加速度センサーモジュールMPU 6050用 ASIN: B00YIE4ALE |
 EasyWordMall GY-521 MPU-6050 三軸加速度計 ジャイロスコープ 6DOF モジュール ASIN: B019664RAM |
 SODIAL(R) GY-521 MPU-60503軸ジャイロ+3軸加速度センサ ASIN: B00K67X810 |
$ sudo i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --
0x68に存在するのを確認する
# -*- coding: utf-8 -*-
#!/usr/bin/python
# http://www.neko.ne.jp/~freewing/raspberry_pi/
# Copyright (c)2016 FREE WING, Y.Sakamoto
import RPi.GPIO as GPIO
import os
import smbus
import time
# MPU6050 Class
class MPU6050():
DevAdr = 0x68
myBus = ""
if GPIO.RPI_INFO['P1_REVISION'] == 1:
myBus = 0
else:
myBus = 1
b = smbus.SMBus(myBus)
def setUp(self):
self.b.write_byte_data(self.DevAdr, 0x6B, 0x80) # RESET
time.sleep(0.25)
self.b.write_byte_data(self.DevAdr, 0x6B, 0x00) # RESET
time.sleep(0.25)
self.b.write_byte_data(self.DevAdr, 0x6A, 0x07) # RESET
time.sleep(0.25)
self.b.write_byte_data(self.DevAdr, 0x6A, 0x00) # RESET
time.sleep(0.25)
self.b.write_byte_data(self.DevAdr, 0x1A, 0x00) # CONFIG
self.b.write_byte_data(self.DevAdr, 0x1B, 0x18) # +-2000/s
self.b.write_byte_data(self.DevAdr, 0x1C, 0x10) # +-8g
def getValueGX(self):
#self.b.write_byte(self.DevAdr, 0x43) #
return self.getValue(0x43)
def getValueGY(self):
return self.getValue(0x45)
def getValueGZ(self):
return self.getValue(0x47)
def getValueAX(self):
#self.b.write_byte(self.DevAdr, 0x3B) #
return self.getValue(0x3B)
def getValueAY(self):
return self.getValue(0x3D)
def getValueAZ(self):
return self.getValue(0x3F)
def getValueTemp(self):
val = self.getValue(0x41)
return (val/340.00+36.53)
def getValue(self, adr):
tmp = self.b.read_byte_data(self.DevAdr, adr)
sign = tmp & 0x80
tmp = tmp & 0x7F
tmp = tmp<<8
tmp = tmp | self.b.read_byte_data(self.DevAdr, adr+1)
print '%4x' % tmp # debug
if sign > 0:
tmp = tmp - 32768
return tmp
# tmp = self.b.read_word_data(self.DevAdr, adr)
# MAIN
myMPU6050 = MPU6050()
myMPU6050.setUp()
# LOOP
for a in range(1000):
os.system("clear")
gx = myMPU6050.getValueGX()
gy = myMPU6050.getValueGY()
gz = myMPU6050.getValueGZ()
ax = myMPU6050.getValueAX()
ay = myMPU6050.getValueAY()
az = myMPU6050.getValueAZ()
t = myMPU6050.getValueTemp()
print 'Gyro X= %6d' % gx
print 'Gyro Y= %6d' % gy
print 'Gyro Z= %6d' % gz
print 'Acc. X= %6d' % ax
print 'Acc. Y= %6d' % ay
print 'Acc. Z= %6d' % az
print 'Temp. = %6.2f' % t
time.sleep(0.5)
$ sudo apt-get -y install python-smbus i2c-tools $ nano MPU6050.py $ python MPU6050.py
| 加速度センサ | MMA7455L NXP | 使い方の説明 | 0x1D | （W:0x32 R:0x33） | MMA7455 三軸加速度センサモジュール AQM0802Aと一緒に使えない相性？ |
| 地磁気センサ | HMC5883L Honeywell | 使い方の説明 | 0x1E | （W:0x3C R:0x3D） | CJ-M49 デジタルコンパスモジュール 3軸地磁気センサ |
| RFID NFCリーダライタ | NXP PN532 | 使い方の説明 | 0x24 | （W:0x48 R:0x49） | ELECHOUSE NFC MODULE V3 |
| 8ビット I/Oエクスパンダ | PCF8574 Texas Instruments | 使い方の説明 | 0x2F | （W:0x5E R:0x5F） | FC-113 PCF8574 キャラクタ液晶モジュール接続用 |
| キャラクタ液晶 8文字x2行 | 秋月 AQM0802A ST7032 Sitronix | 使い方の説明 | 0x3E | （W:0x7E R:0x7F） | 秋月の AQM0802液晶はラズパイ側の回路が原因の癖が有ります。 MMA7455と一緒に使えない相性？ PCA9515AD I2Cバスリピーターとの併用を推奨 |
| キャラクタ液晶モジュール １６文字×２行 | 秋月 AQM1602A ST7032 Sitronix | 使い方の説明 | 0x3E | （W:0x7E R:0x7F） | 秋月の AQM1602A液晶モジュール |
| 湿度センサ | HTU21D TE Connectivity | 使い方の説明 | 0x40 | （W:0x80 R:0x81） | GY-21 温度、湿度センサーモジュール |
| AD/DA変換 | PCF8591 NXP | 使い方の説明 | 0x48 | （W:0x90 R:0x91） | YL-40 8ビットA/D & D/Aコンバータ |
| 温度センサ | LM75A Texas Instruments | 使い方の説明 | 0x4F A0-A2=H | （W:0x9E R:0x9F） | A0～A2を "H"に設定で 0x4F デフォルト 0x48 |
| 3軸加速度センサ | ADXL345 Analog Devices | 使い方の説明 | 0x53 | （W:0xA6 R:0xA7） | GY-291 ３軸加速度センサモジュール |
| I2Cメモリ | AT24C32 （4KBメモリ） | 0x57 | （W:0xAE R:0xAF） | ZS-042 下記の RTCモジュールに搭載 | |
| RTC リアルタイムクロック | DS3231 現 Maxim 旧 Dallas Semiconductor | 使い方の説明 | 0x68 | （W:0xD0 R:0xD1） | ZS-042 温度補償水晶発振器（TCXO）および水晶を内蔵する低コスト、 超高精度 I2Cリアルタイムクロック（RTC） |
| 赤外線アレイセンサ | AMG8833 Panasonic | 使い方の説明 | 0x68 | （W:0xD0 R:0xD1） | AMG8833 赤外線アレイセンサ Grid-EYEモジュール サーモグラフィーごっこが可能 |
| 6軸 ジャイロ＋加速度センサ | MPU-6050 InvenSense | 使い方の説明 | 0x68 ADO=L | （W:0xD0 R:0xD1） | GY-521 三軸加速度センサ・三軸ジャイロセンサモジュール、 AD0端子 プルアップ時=0x69、 AD0端子 プルダウン時=0x68 |
| 9軸 ジャイロ＋加速度＋地磁気センサ | MPU-9150 InvenSense | 0x69 | （W:0xD0 R:0xD1） | MPU-6050に地磁気センサーを追加した最強センサー | |
| 9軸 ジャイロ＋加速度＋地磁気センサ | MPU-9250 InvenSense | 0x69 | （W:0xD0 R:0xD1） | MPU-9150の改良型、３軸加速度 + ３軸ジャイロ + ３軸コンパス | |
| 気圧/気温/高度センサ | BMP180 Bosch Sensortec | 0x77 | （W:0xEE R:0xEF） | BMP085の改良型 | |
| 気圧/温度/高度センサ | BMP280 Bosch Sensortec | 使い方の説明 | 0x76 SDO=L | （W:0xEC R:0xED） | BMP180の改良型、温度・気圧（高度）センサー SDO端子 プルアップ時=0x77、 SDO端子 プルダウン時=0x76 |
| 湿度/気圧/温度/高度センサ | BME280 Bosch Sensortec | 0x76 SDO=L | （W:0xEC R:0xED） | BMP280の進化型、湿度・温度・気圧（高度）の 4種類の環境情報を取得できる（湿度が追加になった） SDO端子 プルアップ時=0x77、 SDO端子 プルダウン時=0x76 | |
| 照度、近接センサ | APDS-9930 Broadcom | 使い方の説明 | 0x39 | （W:0x72 R:0x73） | |
| RGB色センサ、ジェスチャー、照度、近接センサ | APDS-9960 Broadcom | 使い方の説明 | 0x39 | （W:0x72 R:0x73） | |
| RGB色センサ | TCS34725 TAOS | 使い方の説明 | 0x29 | （W:0x52 R:0x53） | |
| 12点 静電タッチセンサ | MPR121 Freescale Semiconductor | 使い方の説明 | 0x5A | （W:0xB4 R:0xB5） | |
| 有機LEDモジュール 128x64 0.96インチ | SSD1306 SOLOMON SYSTECH | 使い方の説明 | 0x3C | （W:0x78 R:0x79） | DC='L'で 0x3C、DC='H'で 0x3D |
Raspberry Pi関連はこちらへまとめました
