NVIDIA Jetson Nanoの GPIO端子の I2C機能を使う方法 (NVIDIA Jetson Nanoの GPIO端子の I2Cに各種センサーを繋げる方法まとめ)

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・2019/05/01

NVIDIA Jetson Nanoの GPIO端子の I2C機能を使う方法

(NVIDIA Jetson Nanoの GPIO端子の I2Cに各種センサーを繋げる方法まとめ)

Tags: [Raspberry Pi], [電子工作], [ディープラーニング]

● NVIDIA Jetson Nanoで I2Cを使う方法

Jetson Nano GPIO table
　please see this post from JetsonHacks

NVIDIA Jetson Nano J41 Header GPIO Pin layout

　Interface signal pins.
　All signals use 3.3V levels.
　By default, all interface signal pins are configured as GPIOs,
　except pins 3 and 5 and pins 27 and 28, which are I2C SDA and SCL,
　and pins 8 and 10, which are UART TX and RX.
　L4T provides a Python library, Jetson.GPIO, for controlling GPIOs.

　The library has the same API as RPi.GPIO.
　See
/opt/nvidia/jetson-gpio/doc/README.txt
　on your Jetson system for details.

　以下のピンは最初から I2Cや UART機能が有効になっています。
　（つまり、GPIOとして使えない）
　Pin 3 Pin 5 = I2C Bus 1
　Pin 27 Pin 28 = I2C Bus 0
　Pin 8 Pin 10 = UART TX and RX, Pin 8 = TXD0, Pin 10 = RXD0

　NVIDIA Jetson Nanoの GPIOには内蔵プルアップ・内蔵プルダウンの指定が有りません。
　なので外部回路側にプルアップ抵抗が必要です。

　電源ピン +3.3V, +5V, GNDの配置は同じ。
　GPIOの各種機能ピンの配置も同じ。I2C、SPI、UART、I2S、PWM等
　一部の GPIOが Jetson Nano独自、Raspberry Pi独自となっている。
　（下記の表で背景が白色の所が不一致と Pin 11、Pin 36）

・NVIDIA Jetson Nano J41 Header GPIO Pin layout

● Jetson Nanoの I2C

　$ sudo i2cdetect -y 1で I2Cに接続している周辺機器（センサー）を確認する
　※ ZS-042 DS3231の RTCモジュールを接続していると 0x57と 0x68に検出している事が分かる
　0x57は AT24C32の 4KB不揮発メモリ
　0x68は RTC DS3231のリアルタイムクロック
　0x4fは LM75Aの温度センサ

　※ ちなみに秋月の I2C接続キャラクタ液晶 AQM1602Aは I2Cデバイスとして認識しませんでした。やっぱり秋月の I2C LCDモジュール ST7032はクセが有るなあ。

user@user-desktop:~$ sudo i2cdetect -r -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 4f
50: -- -- -- -- -- -- -- 57 -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

# 0x4fは LM75Aの温度センサ
user@user-desktop:~$ i2cget -y 1 0x4f 0x00
Error: Could not open file `/dev/i2c-1': Permission denied
Run as root?
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x4f 0x00
0x1a
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x4f 0x01
0x00
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x4f 0x02
0x4b
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x4f 0x03
0x50
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x4f 0x07
0xa1

user@user-desktop:~$ sudo i2cdump -y 1 0x4f
No size specified (using byte-data access)
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
10: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
20: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
30: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
40: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
50: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
60: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
70: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
80: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
90: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
a0: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
b0: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
c0: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
d0: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
e0: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?
f0: 1a 00 4b 50 ff ff ff a1 1a 00 4b 50 ff ff ff a1    ?.KP...??.KP...?

# 0x68は RTC DS3231のリアルタイムクロック
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x21
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x22
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x23
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x25
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x26
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x01
0x19
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x02
0x10
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x03
0x05

user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x58
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x59
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x00
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x01
user@user-desktop:~$ sudo i2cget -y 1 0x68 0x00
0x02

user@user-desktop:~$ sudo i2cdump -y 1 0x68
No size specified (using byte-data access)
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: 23 28 10 05 02 85 19 00 00 00 03 00 00 08 1c 8b    #(?????...?..???
10: 00 19 c0 XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    .??XXXXXXXXXXXXX
20: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX c0 c0 c0 c0    XXXXXXXXXXXX????
30: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
40: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
50: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
60: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
70: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
80: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
90: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
a0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
b0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
c0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
d0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
e0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX
f0: XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX XX    XXXXXXXXXXXXXXXX

# 0x57は AT24C32の 4KB不揮発メモリ
user@user-desktop:~$ sudo i2cdump -y 1 0x57 i
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
10: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
20: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
30: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
40: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
50: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
60: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
70: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
80: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
90: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
a0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
b0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
c0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
d0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
e0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
f0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................

user@user-desktop:~$ sudo i2cdump -y -r 0x00-0xFF 1 0x57
No size specified (using byte-data access)
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f    0123456789abcdef
00: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
10: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
20: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
30: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
40: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
50: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
60: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
70: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
80: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
90: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
a0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
b0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
c0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
d0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
e0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................
f0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff    ................

・NVIDIA Jetson Nanoで I2Cを使う方法

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